機(jī)器人自動(dòng)化焊接過(guò)程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問(wèn)題,線結(jié)構(gòu)視覺(jué)激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機(jī)器人能夠自動(dòng)調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來(lái)修正誤差,同時(shí)自適應(yīng)不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。

首先進(jìn)行手眼標(biāo)定,把焊道空間點(diǎn)信息從視覺(jué)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為機(jī)器人基坐標(biāo)系下。然后對(duì)工件進(jìn)行掃描,通過(guò)預(yù)設(shè)定算法完成對(duì)實(shí)際坐標(biāo)點(diǎn)的預(yù)處理計(jì)算,并自適應(yīng)調(diào)節(jié)工具坐標(biāo)系的位姿彌補(bǔ)偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。

焊縫傳感器的作用方式

一類主要是在焊接過(guò)程中用以自動(dòng)檢測(cè)焊接條件（例如坡口尺寸等）以實(shí)時(shí)自動(dòng)控制焊接工藝參數(shù)來(lái)適應(yīng)每一時(shí)刻的焊接狀況，稱為焊接條件實(shí)時(shí)跟蹤傳感器。另一類用于檢測(cè)構(gòu)件位置。坡口位置或焊縫中心線位置以達(dá)到焊縫位置自動(dòng)跟蹤的目的，簡(jiǎn)稱為焊縫位置自動(dòng)跟蹤傳感器。

因此要求焊接機(jī)器人能夠以更強(qiáng)的適應(yīng)性和智能性快速響應(yīng)不斷變化的焊接環(huán)境。焊縫跟蹤是自動(dòng)化焊接過(guò)程和焊接后的關(guān)鍵技術(shù)。激光焊縫跟蹤傳感技術(shù)在機(jī)器人焊接中起著極其重要的作用。

傳感器

通?？梢钥焖賹?shí)現(xiàn)投資回報(bào)，并且應(yīng)該與自動(dòng)化集成商進(jìn)行更詳細(xì)的討論（多說(shuō)一句我們也是自動(dòng)化集成商-驍銳科技。此外，關(guān)于可用于先進(jìn)機(jī)器人焊接解決方案的不同類型傳感器（及其功能）的經(jīng)驗(yàn)將使制造商更容易解決困難，危險(xiǎn)的任務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)更高的產(chǎn)量，更好的質(zhì)量，并終提高盈利能力。