對(duì)機(jī)器人自動(dòng)化焊接過(guò)程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問(wèn)題,提出了一種基于線結(jié)構(gòu)視覺(jué)激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機(jī)器人能夠自動(dòng)調(diào)整焊槍位置和姿態(tài)來(lái)修正誤差,同時(shí)自適應(yīng)不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。然后對(duì)工件進(jìn)行掃描,通過(guò)預(yù)設(shè)定算法完成對(duì)實(shí)際坐標(biāo)點(diǎn)的預(yù)處理計(jì)算,并自適應(yīng)調(diào)節(jié)工具坐標(biāo)系的位姿彌補(bǔ)偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。對(duì)中厚板碳鋼單邊U形坡口進(jìn)行試驗(yàn),結(jié)果表明,該方法具有良好的實(shí)用性。

電飯鍋檢測(cè)難點(diǎn)

1、金屬材料反光厲害，由于產(chǎn)品是金屬材質(zhì)的，在相機(jī)采集的3D圖時(shí)，產(chǎn)品反光，在后期的處理時(shí)較為困難，加強(qiáng)算法處理。

2、抖動(dòng)：運(yùn)動(dòng)控制帶動(dòng)產(chǎn)品進(jìn)行相機(jī)掃描焊接的 ,這時(shí)產(chǎn)品會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)，影響相機(jī)的掃描誤差，增加焊接難度，在后期的處理時(shí)較為困難，需要選擇較高精度，處理速度較快的相機(jī)

3、運(yùn)動(dòng)控制的精度誤差：運(yùn)動(dòng)控制帶動(dòng)產(chǎn)品進(jìn)行相機(jī)掃描焊接的 ,模組到位精度有誤差，不能安詳及實(shí)際給出的坐標(biāo)精確定位，在焊接時(shí)會(huì)形成焊接偏差，增加焊接難度，需要選擇較高精度，處理速度較快的相機(jī)

電飯鍋檢測(cè)方案

傳感器激光焊接封裝工序，主要通過(guò)傳感器激光焊接設(shè)備及自動(dòng)化解決方案來(lái)實(shí)現(xiàn)。驍銳科技自主研制的傳感器自動(dòng)激光焊接線，實(shí)現(xiàn)查找電飯鍋兩個(gè)對(duì)接邊緣進(jìn)行焊接 ，且精度要求只有0.1mm。通過(guò)軟件算法對(duì)查找電飯鍋邊緣進(jìn)行定位，實(shí)現(xiàn)自由快速轉(zhuǎn)換，系統(tǒng)完成防呆防錯(cuò)功能。