步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)是自動化工業(yè)生產(chǎn)中常用的執(zhí)行電機(jī)，其應(yīng)用領(lǐng)域十分相似，但事實上兩者之間是存在一定差異的，主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說就是要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動器或控制器的型號。

1、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)各有什么特點？

（一）步進(jìn)電機(jī)的主要特點

1、步進(jìn)電機(jī)沒有積累誤差。一般來說，步進(jìn)電機(jī)的精度大約是其實際步距角的3

~5%，且不會累積

2、步進(jìn)電機(jī)在工作時，電脈沖信號會按一定順序（例如AB-CA-B-C等）輪流加到各相繞組上。

3、步進(jìn)電機(jī)與其它電機(jī)不同，其實際工作電壓和電流可以超過額定大小，但選擇時不應(yīng)偏離額定值太多。

4、步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度可以達(dá)到80-90°C

5、進(jìn)電機(jī)的力矩會隨著其頻率（或速度）的增大而降低。

6、混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍可以通過將電機(jī)與驅(qū)動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可改變其旋轉(zhuǎn)方向

（二）伺服電機(jī)的主要特點

1、起動轉(zhuǎn)矩比較大，當(dāng)一旦給定子提供控制電壓，轉(zhuǎn)子就會立即轉(zhuǎn)動，所以伺服電機(jī)具有起動快、靈敏度高的特點。

2、運行范圍比較廣。

3、不會產(chǎn)生自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，正常運轉(zhuǎn)的伺服電機(jī)一旦失去控制電壓，電機(jī)立即停止運

2、如何配用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器？

根據(jù)電機(jī)的電流，配用大于或等于此電流的驅(qū)動器。如果需要低振動或高精度時，可配用細(xì)分型馴動器。對于大轉(zhuǎn)矩電機(jī)，盡可能用高電壓型驅(qū)動器，以獲得良好的高速性能

3、2相和5相步進(jìn)電機(jī)有何區(qū)別，如何選擇？

2相電機(jī)成本低，但在低速時的震動較大，高速時的力矩下降快。5相電機(jī)則振動較小，高速性能好，比2相電機(jī)的速度高30~50%，可在部分場合取代伺服電機(jī)。

4、何時選用直流伺服系統(tǒng)，它和交流伺服有何區(qū)別？

直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合無刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運動控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。所以適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。

5、使用電機(jī)時要注意那些問題？

通電運行前要好以下檢查：

1、）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅(qū)動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅(qū)動控制器                  上的電機(jī)型號或電流設(shè)定值是否合適（開始時不要太大）

     2、）控制信號線接牢靠，工業(yè)現(xiàn)場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）

    3、）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成最基本的系統(tǒng)，運行良好后，再逐步連接。

    4、）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接5）開始運行的半小時內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài)，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發(fā)現(xiàn)問題立即停機(jī)調(diào)整

6、對于伺服驅(qū)動器我可以選擇那種工作方式？

開環(huán)模式翰入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出負(fù)載率。此模式用于無刷電機(jī)驅(qū)動器，和有刷電機(jī)驅(qū)動器的電壓模式相同。

電壓模式輸入命令電壓控制驅(qū)動器的翰出電壓。此模式用于有刷電機(jī)驅(qū)動器，和無刷電機(jī)驅(qū)動器的開環(huán)模式相同電流模式（力矩模式）輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸岀電流（力矩）。驅(qū)動器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式補償模式輸入命令控制電機(jī)速度。R補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負(fù)載率來補償輸出電流的變動。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速烹模式了Ha速度模式輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上ha傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。

由于hal傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應(yīng)用編碼醫(yī)速度模式翰入命令電壓控制電機(jī)速庋。此模式利用電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速烹的平滑運動控制測速機(jī)模式輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上模擬測速機(jī)來形成速度閉環(huán)。由于直流測速機(jī)的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的諫度控制。當(dāng)然，在低速情況下，它也容易受到干擾模擬位置環(huán)模式（ANP模式）輸入命令電壓控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調(diào)電位器、變壓醫(yī)等）。在此模式下，電機(jī)速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。

總而言之，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)

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